PID-Glied

Gleichung im Zeitbereich

$x_{a} = K_{P} [x_{e} + \frac{1}{T_{N}} \int x_{e} d t + T_{V} \frac{d x_{e}}{d t}]$

$F (p) = K_{P} [1 + \frac{1}{T_{N} p} + T_{V} p]$

$G (s) = K_{P} [1 + \frac{1}{T_{N} s} + T_{V} s]$

Der Amplitudengang des PID-Gliedes ist frequenzabhängig.

Der Phasengang des PID-Gliedes ist frequenzabhängig.

Mit folgenden Befehlen wurde mit Hilfe der Software Matlab das Bodediagramm und die Sprungantwort erzeugt.

s=tf('s') 

Transfer function: s

Kp=8

Tv=1e-5

Tn=1e-5

T1=1e-3

FPID=Kp*[1+(1/(Tn*s))+((Tv+s)/(1+T1*s))]

Transfer function:

8.008e-005 s^2 + 0.00808 s + 8

--------------------------

1e-008 s^2 + 1e-005 s

bode(FPID) 

step(FPID)